复杂场景下基于C-SHOT特征的3D物体识别与位姿估计

• 作者: 张凯霖 张良
• 来源期刊: 计算机辅助设计与图形学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 三维物体识别 位姿估计 点云配准 迭代最近点算法 霍夫变换
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 图像与视觉
• 页码范围: 846-853
• 页数: 8页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 5918字
• 语种: 中文

摘要

为了准确地同时识别复杂点云中的多个目标,提出一种基于法矢改进点云特征C-SHOT的3D物体识别方法.首先,在估计RGB-D数据的点云法矢时将邻域点距离信息考虑在内,计算带距离权重的协方差矩阵得到更精确的点云法矢;其次根据特征点处法矢与邻域法矢的夹角余弦构造点云形状直方图,同时统计点云纹理直方图并与形状直方图融合成C-SHOT描述符;最后对场景与模板分别提取C-SHOT特征,利用Kd树快速求得对应对,引入3D霍夫投票机制,并结合点云局部坐标系克服噪声遮挡问题完成多目标初识别.基于LM-ICP实现精确定位及位姿估计,画出目标包围盒,采用基准数据库CVLab以及采集实验室真实数据进行实验,结果验证了该方法的有效性与精确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张凯霖	中国民航大学智能信号与图像处理天津市重点实验室	1	14	1.0	1.0
2	张良	中国民航大学智能信号与图像处理天津市重点实验室	22	117	6.0	10.0