存在振动的某机械臂控制研究

• 作者: 王帅
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 火炮装填系统 PID控制 模糊自适应PID控制
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 页码范围: 157-159,177
• 页数: 4页
• 分类号: TJ303+.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2017.04.044

摘要

针对火炮自动装填系统机械臂的控制问题,建立了整个机械臂的简化模型,并推导存在振动的机械臂的动力学方程,以便在实验室进行研究.使用ADAMS与Matlab机电联合仿真系统对机械臂进行仿真.通过使用传统的PID控制方案和模糊自适应PID控制方案分别对机械臂进行仿真,对2种方案的结果进行对比.结果表明:模糊自适应PID控制的抗干扰能力较强,能够满足存在振动和变负载条件下机械臂的控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王帅		17	60	5.0	7.0