基于二维激光的机器人室内构图

• 作者: 孙作雷 宫婉婷 潘盼
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: ROS SLAM 激光匹配 SLAM-GMapping tf
• 年，卷（期）: 2017,（18）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 55-58,62
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3938字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19358/j.issn.1674-7720.2017.18.017

摘要

建立了2D激光扫描匹配数据的构图方案,使用GMapping(一种高效的Rao-Blackwellized粒子滤波器,从激光数据学习网格地图)通过改变内部扫描配准算法,实现录制数据(原始2D扫描数据)经过激光配准算法后生成相对运动文件作为tf,用以提高地图生成和激光扫描配准的精度.实验基于机器人操作系统(ROS),开源的GMapping软件包进行同时定位和地图构建(SLAM),通过RVIZ(用于ROS的3D可视化工具)控制机器人运动.该方案可应用于移动机器人的导航、构图与2D重建、同步定位与地图构建(SLAM)等领域.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙作雷	上海海事大学信息工程学院	24	61	4.0	6.0
2	潘盼	上海海事大学信息工程学院	3	12	2.0	3.0
3	宫婉婷	上海海事大学信息工程学院	1	9	1.0	1.0