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基于Grid-GSA算法的植保无人机路径规划方法
基于Grid-GSA算法的植保无人机路径规划方法
作者:
李海川
李煜
王宇
陈海涛
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
植保无人机
路径规划
栅格法
返航点
引力搜索算法
摘要:
为了提高植保无人机的作业效率,研究了一种路径规划方法.运用栅格法构建环境模型,根据实际的作业区域规模、形状等环境信息和无人机航向,为相应栅格赋予概率,无人机优先选择概率高的栅格行进.基于上述机制实现了在形状不规则的作业区域内进行往复回转式全覆盖路径规划;以每次植保作业距离为变量,根据仿真算法得出返航点数量与位置来确定寻优模型中的变量维数范围,以往返飞行、电池更换与药剂装填等非植保作业耗费时间最短为目标函数,通过采用引力搜索算法,实现对返航点数量与位置的寻优;为无人机设置必要的路径纠偏与光顺机制,使无人机能够按既定路线与速度飞行.对提出的路径规划方法进行了实例检验,结果显示,相比于简单规划与未规划的情况,运用Grid-GSA规划方法得出的结果中往返飞行距离总和分别减少了14%与68%,非植保作业时间分别减少了21%与36%,其它各项指标也均有不同程度的提高.在验证测试试验中,实际的往返距离总和减少了322 m,实际路径与规划路径存在较小偏差.验证了路径规划方法具有合理性、可行性以及一定的实用性.
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二维码数组
ArUco
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基于路径规划的无人机加权高效分簇方法
无人机分簇
路径规划
簇首选举
簇成员调整
网络生存周期
负载均衡
多作业区域植保无人机航线规划算法
植保无人机
航线规划
多区域作业
算法
内容分析
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(/年)
文献信息
篇名
基于Grid-GSA算法的植保无人机路径规划方法
来源期刊
农业机械学报
学科
工学
关键词
植保无人机
路径规划
栅格法
返航点
引力搜索算法
年,卷(期)
2017,(7)
所属期刊栏目
农业装备与机械化工程
研究方向
页码范围
29-37
页数
9页
分类号
TP301.6|V279+.2
字数
6242字
语种
中文
DOI
10.6041/j.issn.1000-1298.2017.07.004
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
陈海涛
东北农业大学工程学院
164
1359
18.0
28.0
2
王宇
东北农业大学工程学院
24
182
9.0
13.0
3
李海川
东北农业大学工程学院
2
38
2.0
2.0
4
李煜
东北农业大学工程学院
3
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引证文献(1)
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引证文献(8)
二级引证文献(6)
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引证文献(8)
二级引证文献(26)
2020(14)
引证文献(6)
二级引证文献(8)
研究主题发展历程
节点文献
植保无人机
路径规划
栅格法
返航点
引力搜索算法
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
农业机械学报
主办单位:
中国农业机械学会
中国农业机械化科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-1298
CN:
11-1964/S
开本:
大16开
出版地:
北京德外北沙滩1号6信箱
邮发代号:
2-363
创刊时间:
1957
语种:
chi
出版文献量(篇)
11867
总下载数(次)
31
总被引数(次)
174483
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