基于模型预测控制的无人机避障路径规划方法

• 作者: 代进进 吴小鹤 唐嘉钰 李相民 薄宁
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 军事
• 关键词: 路径规划 模型预测控制 无人机 避障
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 114-119
• 页数: 6页
• 分类号: TJ761.1+3|E273.1
• 字数: 3617字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2020.01.023

摘要

针对无人机飞行过程中避障问题,提出了一种基于模型预测控制的无人机避障路径规划方法.通过对无人机平台模型进行分析,构造了无人机状态空间预测模型.为保证路径规划过程输出的平稳性,采用一阶指数变化形式作为无人机飞行路径的参考轨迹.设计了预测模型调整策略,并给出了参数调整流程,以能力-时间组合最优为目标,建立了无人机避障路径优化模型,采用有限时域优化的滚动优化算法对无人机避障优化模型进行了求解.算例仿真结果表明,该算法可有效解决无人机飞行路径的避障问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李相民		84	422	11.0	14.0
2	代进进		39	159	8.0	10.0
3	唐嘉钰		10	18	2.0	4.0
4	吴小鹤		5	2	1.0	1.0
5	薄宁		5	30	2.0	5.0