基于改进SIFF-ICP算法的Kinect植株点云配准方法

• 作者: 刘慧 沈跃 潘成凯 高彬
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 植株 Kinect 三维点云 初始配准 精确配准
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 农业信息化工程
• 页码范围: 183-189
• 页数: 7页
• 分类号: TP391|S24
• 字数: 5008字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2017.12.021

摘要

针对传统配准方法准确度低、速度慢的问题,提出了基于改进SIFT-ICP算法的彩色植株点云配准方法.首先采用Kinect获取不同视角下植株彩色图像和深度图像合成原始植株彩色点云,通过预处理提取原始点云植株信息,对植株点云进行尺度不变特征变换(SIFT)的特征点检测,得到点云配准关键点,再对关键点进行自适应法线估计,然后求取关键点的快速点特征直方图(FPFH),通过采样一致性(SAC-IA)初始配准方法改进点云间初始位置关系,最后利用Nanoflann加速最近点迭代(ICP)算法完成精确配准.试验结果表明,改进SIFT-ICP算法可以大幅度提高点云配准的准确性和快速性,其中对应点间平均欧氏距离小于7 mm,配准时间小于30 s.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘慧	江苏大学电气信息工程学院	63	790	16.0	25.0
2	沈跃	江苏大学电气信息工程学院	49	502	14.0	20.0
3	高彬	江苏大学电气信息工程学院	5	13	2.0	3.0
4	潘成凯	江苏大学电气信息工程学院	3	19	3.0	3.0