多适应性轮履复合载物移动系统的设计

• 作者: 张博 张连青 曹晓捷 朱人杰 王淑坤
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 轮履复合机构 变径步行轮 自适应升降平台 载物
• 年，卷（期）: 2017,（15）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 1835-1841
• 页数: 7页
• 分类号: TP302
• 字数: 2304字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.15.011

摘要

针对复杂的非结构化工作环境,为提高载物移动能力,提出了一种具有多适应性的新型轮履复合式移动系统.该移动系统由变径步行轮和履带系统组成,既发挥了轮式结构平地行走的转弯灵活性和运动高效的特点,又结合了履带式结构爬坡时良好的稳定性和适应性.同时,为进一步提高爬坡时货物的安全性,设计了自适应载物升降平台,通过陀螺仪运用卡尔曼算法进行平台倾角的闭环控制,实现了平台的水平载物.运用RECURDYN软件进行动力学仿真,并制作了实物模型实施了验证,结果表明:该移动系统具有较好的复杂工作环境的适应性和载物的平稳性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王淑坤	长春理工大学机电工程学院	44	142	6.0	10.0
2	张博	长春理工大学机电工程学院	13	30	3.0	4.0
3	曹晓捷	长春理工大学机电工程学院	3	8	2.0	2.0
4	张连青	长春理工大学机电工程学院	2	6	2.0	2.0
5	朱人杰	长春理工大学机电工程学院	4	13	2.0	3.0