轮-履复合被动自适应机器人设计与参数分析

• 作者: 吕晓玲 张明路 李敏 田颖
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 轮-履复合 被动自适应 移动机器人 履带可变形 参数分析
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 精密制造与加工
• 页码范围: 198-204
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 4233字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180148

摘要

针对地形狭窄、障碍物较高的非结构环境,提出了一种可正反向越障的轮-履复合被动自适应机器人.该机器人由车体模块、尾轮模块和两个左、右对称布置的轮-履复合模块组成.简述该机器人的整体结构和模式转换原理,并详细介绍了其动力传递过程和运动过程.通过建立机器人轮-履复合模块数学模型,分析各构件的运动关系,对轮-履模块的模式转换过程及受力情况进行研究,并研究了轮-履复合模块结构变形过程中履带长度的变化情况.分析结果验证了参数设计的合理性和方案的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张明路	河北工业大学机械工程学院	162	1528	20.0	33.0
2	李敏	河北工业大学机械工程学院	39	86	5.0	6.0
3	吕晓玲	河北工业大学机械工程学院	20	58	5.0	7.0
4	田颖	河北工业大学机械工程学院	21	66	5.0	6.0