基于非线性扩张状态观测器的位置伺服控制

• 作者: 吴鸣 周丹 罗鹏 陈强
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 伺服系统 扩张状态观测器 自适应滑模 极点配置
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 2350-2355
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3798字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.C2.0187

摘要

针对部分状态不可测且带有摩擦和外部干扰的机电伺服系统,结合扩张状态观测器和自适应滑模技术,提出一种基于非线性扩张状态观测器的位置伺服控制策略.扩张状态观测器用于准确估计和补偿系统摩擦和外部干扰的影响,同时取消了系统所有状态完全可测的限制.观测器参数通过极点配置法确定,从而简化观测器的参数整定过程.在此基础上,设计自适应滑模控制器,保证系统位置状态快速稳定地跟踪期望信号.仿真结果表明,该控制器能够改善传统滑模控制容易产生的抖振问题,并提高系统的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈强	浙江工业大学信息工程学院	35	282	9.0	16.0
2	吴鸣		45	340	10.0	17.0
3	周丹	浙江工业大学信息工程学院	19	32	4.0	5.0
4	罗鹏	浙江工业大学信息工程学院	2	5	1.0	2.0