车载三维激光雷达外参数的分步自动标定算法

• 作者: 何磊 陈贵宾 高振海
• 来源期刊: 中国激光
• 学科: 工学
• 关键词: 激光技术 三维激光雷达 分步自动标定 粒子群优化算法 拟合 聚类
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 遥感与传感器
• 页码范围: 243-249
• 页数: 7页
• 分类号: TN958.98
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/CJL201744.1010004

摘要

三维激光雷达外参数标定是智能车通过激光雷达感知环境的基础,针对常见标定方法实施繁琐、精度低,以及依赖其他传感器的问题,提出了一种分步自动标定算法.第1步对地面点云进行拟合得到地面方程,构造水平度函数,通过粒子群优化(PSO)算法优化水平度函数完成对激光雷达俯仰角、横滚角和纵向位移的标定;第2步标定以第1步标定的完成为基础,在车辆沿直线行驶过程中采集多帧含有同一标定杆的激光点云,通过聚类得到标定杆聚类中心,然后在二维平面内对多帧同一标定杆的聚类中心进行直线拟合,根据直线斜率计算航向角.结果表明,所提算法的精度可达10-5数量级,耗时0.5 s,极大地提高了标定精度和效率,能满足实际工程的使用需求.上述两步自动标定算法由程序自动完成,并且不依赖于其他传感器即可得到高精度的标定结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高振海		53	979	19.0	30.0
2	何磊		27	257	8.0	15.0
3	陈贵宾		1	0	0.0	0.0