基于 SingalR 和 Web 的采摘机器人远程编队控制研究

• 作者: 唐惠康 郑宝林
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 多机器人 协同控制 编队控制 Web 框架 SingalR 采摘
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 237-241
• 页数: 5页
• 分类号: S24|TP368.5
• 字数: 1806字
• 语种: 中文

摘要

多移动机器人协调是当前机器人技术的一个重要发展方向，但是在农业上的应用并不多。为了提高采摘机器人的智能化程度及作业效率，实现多机器人的协同实时控制，提出了一种基于 Web 的多机器人远程编队控制系统。针对当前 Web 实时应用程序技术的不足，构建了一种基于 SingalR 的 Web 实时应用程序框架，该框架可以实现逻辑和动态的执行任务，并将实时更新的数据定时地发送到所有连接的客户端。结合多智能体网络对采摘机器人的编队控制进行了研究，根据具体的多机器人系统，进行了实验测试，得到了多机器人编队控制的规划路径，计算了多机器人控制的残差精度，最后对多采摘机器人的工作效率进行了测试，验证了基于 SingalR 的Web 实时应用程序框架在多采摘机器人编队控制中使用的可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑宝林		15	29	3.0	5.0
2	唐惠康		12	18	3.0	4.0