考虑障碍环境下的多机器人编队控制研究

• 作者: 何锦璇
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 编队 避障 leader-following 人工势场
• 年，卷（期）: 2013,（11）
• 所属期刊栏目: 智能、算法、系统工程
• 页码范围: 30-33
• 页数: 4页
• 分类号: TP301
• 字数: 2878字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2013.11.008

摘要

编队和避障控制是机器人路径规划设计中的典型问题，文中提出了将leader-following法和人工势场法相结合的方法，来更好地完成多机器人在未知环境下的编队和避障控制。之前的研究只将leader-following算法用于多机器人的编队控制，而文中提出此方法也可以用于多机器人系统的避障控制。基于leader-following法，多机器人能自动编队并保持队形；而结合人工势场法，多机器人可以保持队形行进，在遇到障碍物的情况下变换队形避障，在避障后恢复原队形，最终到达目标。通过仿真实验证明，该算法实现了多机器人在未知环境下的自动编队和避障，从而证明了leader-following算法可以用于机器人的避障控制。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何锦璇		1	3	1.0	1.0