复杂地形环境下多机器人编队控制方法

• 作者: 张瑞雷 李胜 杨春 陈庆伟
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 复杂地形 多机器人系统 编队控制 非完整移动机器人
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 531-537
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2014.30924

摘要

针对复杂地形地面崎岖起伏的特点,提出了一种多机器人系统编队控制方法.首先,分析了复杂地形环境下的系统队形模型.通过建立三维地形环境下编队系统的误差模型,并运用空间投影法将其映射到二维平面上,对系统的编队误差进行分析.然后利用李雅普诺夫函数构造控制器,并根据环境中的特定地形设计相应的编队行驶策略,实现了多机器人系统在复杂地形环境下的编队控制.最后,通过3种典型复杂地形环境下两种非完整移动机器人的编队仿真,验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈庆伟	南京理工大学自动化学院	167	2469	26.0	41.0
2	李胜	南京理工大学自动化学院	34	396	11.0	19.0
3	张瑞雷	南京理工大学自动化学院	6	119	5.0	6.0
4	杨春	南京理工大学自动化学院	5	75	4.0	5.0