基于相邻矩阵的多机器人编队容错控制

• 作者: 方华京 石桂芬
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 编队控制 容错控制 搜索算法 相邻矩阵
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 页码范围: 39-42
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3383字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.2005.03.013

摘要

针对基于leader-follower 模式的多机器人编队运动中可能出现的机械故障和网络故障,提出了一种基于相邻矩阵的容错控制方法.利用相邻矩阵表示编队中多机器人的相互位置关系,一旦在编队运动过程中出现故障,则利用调整队形搜索算法找到需要进行队形调整的机器人编号.根据相邻矩阵更新算法,这些编号所代表的机器人的相邻关系在相邻矩阵中得以调整.新的理想编队所对应的相邻矩阵产生,编队队形就可以依赖相邻矩阵重新得以恢复,从而实现多机器人编队的容错控制.仿真实验证明了该方案的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方华京	华中科技大学控制科学与工程系	125	1535	23.0	33.0
2	石桂芬	华中科技大学控制科学与工程系	1	30	1.0	1.0