基于分解策略的多机器人编队控制方法

• 作者: 刘建华 孟宪松 张铭钧 徐宏根
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 队形分解 编队协调
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 页码范围: 276-280
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2822字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2006.02.025

摘要

根据多机器人在不确定环境中编队智能行进控制的要求,以多移动机器人为对象,提出了一种基于分解策略的多机器人编队控制方法,将复杂的多机器人编队问题分解为若干组2个机器人之间的协调问题.建立了多机器人编队的基本队形模型,提出了基于主从方式的多机器人控制策略,根据基于行为的方法设计了机器人的基本子行为,通过带权值的各子行为的叠加合成得到机器人的最终行为,给出了机器人的速度调节方案.计算机仿真结果验证了该方法的有效性和可行性,具有较好的可扩展性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟宪松	哈尔滨工程大学机电工程学院	14	114	6.0	10.0
2	张铭钧	哈尔滨工程大学机电工程学院	84	939	18.0	23.0
3	刘建华	哈尔滨工程大学机电工程学院	6	95	5.0	6.0
4	徐宏根	哈尔滨工程大学机电工程学院	1	20	1.0	1.0