基于滑模变结构的柔性机械臂振动控制

• 作者: 付强 张纪平 王俊元 马维金
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 反演滑模控制 模糊控制
• 年，卷（期）: 2017,（13）
• 所属期刊栏目: 包装机械
• 页码范围: 170-174
• 页数: 5页
• 分类号: TB486|TP241
• 语种: 中文

摘要

目的 为了消除柔性机械臂的弹性振动,保证机械臂稳定运行.方法 以水平运动的单杆柔性机械臂为研究对象,建立动力学模型,并以此为依据运用奇异摄动法将动力学方程分解为慢变和快变2个子系统,对2个子系统分别采用反演滑模变结构和模糊控制的手段进行控制,最后利用ADAMS和Matlab软件进行联合仿真,将控制结果与传统PID控制进行对比分析.结果 稳定时间、振动量、角速度、控制力矩都得到提高,此种控制方式与传统的PID控制相比,平稳时间缩短了75％.结论 该控制方法能够很好地对柔性机械臂进行振动控制,且控制效果明显强于传统的PID控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付强		5	13	2.0	3.0
2	王俊元		144	696	13.0	19.0
3	马维金		48	280	10.0	14.0
4	张纪平		35	55	5.0	7.0