果园升降平台自动调平控制系统设计与试验

• 作者: 宋月鹏 张晓辉 樊桂菊 王永振 赵金英
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 农学
• 关键词: 算法 控制 设计 升降平台 自动调平
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 38-46
• 页数: 9页
• 分类号: S233.74
• 字数: 5194字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2017.11.005

摘要

为提高果园升降平台调平精度和稳定性,设计了一种自动调平控制系统.通过调平机构动力学分析,建立了调平控制系统数学模型;利用融合卡尔曼滤波的模糊PID控制电磁阀驱动油缸伸缩调整工作台姿态,实现其自动调平.对控制系统进行仿真,结果表明:模糊PID控制较PID控制性能好,峰值时间缩短47.82%,调节时间缩短48.10%,最大超调量减小52.78%,经卡尔曼滤波后控制误差降低44.57%;对系统响应时间和调平效果进行测试,结果表明:自动调平控制系统响应时间为0.078 s;在平台不升降和升降2种工况下,最大坡度满载下自动调平最大误差分别为1.08°和1.74°,调平精度相对原果园升降平台调平系统分别提高了1.69°和1.91°,较好的实现了工作台自动调平控制.该研究为农业机具调平控制提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张晓辉	山东农业大学机械与电子工程学院	120	1747	25.0	37.0
3	赵金英		6	196	5.0	6.0
4	樊桂菊	山东农业大学机械与电子工程学院	38	231	9.0	14.0
6	宋月鹏	山东农业大学机械与电子工程学院	86	481	12.0	18.0
8	王永振	山东农业大学机械与电子工程学院	34	101	6.0	8.0