一种Stewart隔振平台的动力学建模及实验研究

• 作者: 张志谊 王超新 谢溪凌 陈燕毫
• 来源期刊: 振动与冲击
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart平台 主动隔振 频响函数综合 子结构 球铰 音圈作动器
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 页码范围: 201-207
• 页数: 7页
• 分类号: TB535
• 字数: 4390字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13465/j.cnki.jvs.2017.12.033

摘要

提出一种采用石墨自润滑球铰连接的立方体构型Stewart隔振平台,6个支腿通过可转动的球铰与基础及载荷平台相连,每个支腿由音圈作动器与力传感器构成.在假设各支腿、基础及载荷平台均为弹性体的基础上,采用子结构频响函数综合法对Stewart隔振平台进行动力学建模,并通过FEM方法进行验证,给出内嵌反馈控制的隔振平台模型,对反馈控制效果进行仿真验证;在仿真分析的基础上,对隔振平台的被动隔振性能和内嵌反馈控制的主动隔振性能进行实验.结果表明,被动隔振在30 ～ 200 Hz频段内具有约-36 dB/dec的衰减率,主动隔振在3～100 Hz频段内可获得最大20 dB的幅值衰减,＜200 Hz,支腿力RMS值控制后下降75％ ～ 80％.