双矢量定姿算法提高海参捕捞装置捷联惯导系统粗对准精度

• 作者: 乔曦 包建华 李道亮
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 渔业 导航 算法 捷联惯导 粗对准 双矢量定姿 静基座 海参捕捞
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 农产品加工工程
• 页码范围: 286-292
• 页数: 7页
• 分类号: TN966|TP391.9
• 字数: 4848字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2017.12.037

摘要

针对传统解析粗对准算法中水平对准精度同时受陀螺仪和加速度计测量误差影响的问题,提出一种双矢量定姿粗对准算法,该算法在选定重力矢量为主参考矢量的前提下,预先对参与姿态解算的矢量作单位正交化处理.理论分析表明,所述算法使得水平对准精度只受加速度计水平测量误差影响,提高了捷联惯导系统粗对准精度;实测数据的试验结果表明,所述粗对准算法的水平误差角的大小不超过1°,方位误差角的大小不超过3°,在粗对准所要求的误差范围之内,为后续利用滤波方法进行精对准提供了有效的初始条件.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李道亮	中国农业大学信息与电气工程学院	137	2290	25.0	40.0
3	乔曦	中国农业大学信息与电气工程学院	5	16	3.0	3.0
7	包建华	中国农业大学信息与电气工程学院	8	18	3.0	4.0