点云下地平面检测的RGB-D相机外参自动标定

• 作者: 孙士杰 宋焕生 张文涛 张朝阳 王璇
• 来源期刊: 中国图象图形学报
• 学科: 工学
• 关键词: RGB-D相机 自动标定 3维点云 平面检测 深度图
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 图像理解和计算机视觉
• 页码范围: 866-873
• 页数: 8页
• 分类号: TP391
• 字数: 4442字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11834/jig.170490

摘要

目的 RGB-D相机的外参数可以被用来将相机坐标系下的点云转换到世界坐标系的点云,可以应用在3维场景重建、3维测量、机器人、目标检测等领域.一般的标定方法利用标定物(比如棋盘)对RGB-D彩色相机的外参标定,但并未利用深度信息,故很难简化标定过程,因此,若充分利用深度信息,则极大地简化外参标定的流程.基于彩色图的标定方法,其标定的对象是深度传感器,然而,RGB-D相机大部分则应用基于深度传感器,而基于深度信息的标定方法则可以直接标定深度传感器的姿势.方法 首先将深度图转化为相机坐标系下的3维点云,利用MELSAC方法自动检测3维点云中的平面,根据地平面与世界坐标系的约束关系,遍历并筛选平面,直至得到地平面,利用地平面与相机坐标系的空间关系,最终计算出相机的外参数,即相机坐标系内的点与世界坐标系内的点的转换矩阵.结果 实验以棋盘的外参标定方法为基准,处理从PrimeSense相机所采集的RGB-D视频流,结果表明,外参标定平均侧倾角误差为-1.14°,平均俯仰角误差为4.57°,平均相机高度误差为3.96 cm.结论 该方法通过自动检测地平面,准确估计出相机的外参数,具有很强的自动化,此外,算法具有较高地并行性,进行并行优化后,具有实时性,可应用于自动估计机器人姿势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋焕生		71	491	10.0	20.0
2	张朝阳		11	17	2.0	4.0
3	王璇		4	37	2.0	4.0
4	孙士杰		5	21	2.0	4.0
5	张文涛		5	5	1.0	1.0