基于激光点云特征的LiDAR-GNSS/IMU联合自动标定方法

• 作者: 秦晓辉 刘硕 常灯祥 李建中 周云水 谢国涛
• 来源期刊: 湖南大学学报（自然科学版）
• 关键词: 自动驾驶 多传感器融合 激光SLAM GNSS/IMU 传感器标定
• 年，卷（期）: 2023,（10）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 179-188
• 页数: 10页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16339/j.cnki.hdxbzkb.2023184

摘要

车载多线激光雷达与GNSS/IMU系统间的数据融合可以提高智能驾驶定位系统的精度，两传感器间外部参数的标定是完成数据融合的前提.针对车辆传感器间外部参数手动测量困难、标定自动化程度低的问题，提出了一种不依赖标志物的自动标定方法，首先构建线、面两类特征点云地图并采用闭环约束减小累积误差，对两类点云地图分别提取面特征体素和线特征聚类，并将每一激光帧中的激光点与面特征体素和线特征聚类进行关联，结合基于运动标定的约束，构建最小二乘问题优化求解外部参数，最后通过实车实验验证了所提出算法的有效性和鲁棒性.