基于多传感器融合的飞行器室内自主导航设计

• 作者: 倪俊超 常志远 张樱凡 梅艳莹 楚红雨 邵延华 陈林
• 来源期刊: 工业控制计算机
• 关键词: 多传感器融合 飞行器 自主导航 互补滤波 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 软件与仿真
• 页码范围: 71-72
• 页数: 2页
• 字数: 1078字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-182X.2018.01.030

摘要

论述了一种基于单目像机、超声波和IMU等多传感器融合的飞行器室内自主导航设计实现方法.选用STM32F427和NVIDIA Jetson TX1分别作为飞行控制系统核心和导航系统计算核心.利用互补滤波和扩展卡尔曼滤波算法相结合的方式,融合飞行器位姿、速度和高度等信息,有效提高飞行器的位姿估计精度和动态性能.多次实验结果表明,飞行器飞行稳定,可以实现在室内环境中的自主导航飞行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	楚红雨	西南科技大学信息工程学院	28	110	6.0	8.0
2	邵延华	西南科技大学信息工程学院	21	74	5.0	7.0
3	张樱凡	西南科技大学信息工程学院	5	17	2.0	4.0
4	常志远	西南科技大学信息工程学院	5	9	3.0	3.0
5	陈林	西南科技大学信息工程学院	3	9	2.0	3.0
6	倪俊超	西南科技大学信息工程学院	4	13	2.0	3.0
7	梅艳莹	西南科技大学信息工程学院	5	10	2.0	3.0