一种基于控制参数化的双连杆机械臂最优PID参数整定方法

• 作者: 佃松宜 曹函宇 李彬 谭元 郭小龙 郭敏华
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 连续状态不等式约束 最优PID参数整定 双连杆机械臂
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 70-75
• 页数: 6页
• 分类号: V412.41
• 字数: 4529字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2018.05.010

摘要

考虑一类双连杆机械臂的PID控制问题,提出一种基于控制参数化的最优PID参数整定方法.首先,把系统的性能指标建模为最优控制中的连续状态不等式约束.其次,将双连杆机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.然后,应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束.得到一个标准的最优参数选择问题,且这个标准问题可以用最优控制软件MISER 3.2来求解.由于是基于梯度的方法来求解问题,所以在文中推导了代价函数和经过处理后约束的梯度公式.最后,通过数值仿真验证了提出的方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李彬	四川大学电气信息学院	40	172	6.0	12.0
2	佃松宜	四川大学电气信息学院	81	311	8.0	14.0
3	郭敏华		3	10	1.0	3.0
4	郭小龙	四川大学电气信息学院	3	2	1.0	1.0
5	谭元	四川大学电气信息学院	3	2	1.0	1.0
6	曹函宇	四川大学电气信息学院	1	1	1.0	1.0