一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法

• 作者: 吴昊 毛新涛 谭元 郭小龙
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性关节机械臂 最优PID参数整定 控制参数化方法
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 27-31,38
• 页数: 6页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 3840字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2019.01.005

摘要

提出了一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法.首先,将柔性机械臂的性能指标建模为连续状态不等式约束.然后,将柔性关节机械臂的最优PID参数整定问题转化为合连续状态不等式约束的最优参数选择问题.应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束,从而将含连续状态不等式约束的最优参数选择问题转化为一个标准的可以优化软件包求解的非线性规划问题.最后,通过数值仿真验证了本文提出的方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴昊		9	11	2.0	3.0
3	郭小龙	四川大学电气信息学院	3	2	1.0	1.0
4	谭元	四川大学电气信息学院	3	2	1.0	1.0
7	毛新涛		3	1	1.0	1.0