基于RGB-D视觉里程计估计算法的研究

• 作者: 刘家豪 刘嵩 刘志杰
• 来源期刊: 重庆科技学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: RGB-D 视觉SLAM 视觉里程计 像素信息 相机位姿
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机
• 页码范围: 88-93
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3398字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1980.2018.01.021

摘要

研究了基于ORB的特征点法和半稠密直接法在视觉特征丰富以及视觉特征缺乏环境当中的实时性、精确性和鲁棒性.实验结果表明,基于ORB的特征点法在视觉特征丰富的环境中比半稠密直接法的实时性和精确性好,而在视觉特征缺乏的环境中,半稠密直接法的鲁棒性更好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘嵩	贵州师范大学贵州省信息与计算科学重点实验室	4	6	1.0	2.0
2	刘志杰	贵州师范大学贵州省信息与计算科学重点实验室	40	279	7.0	16.0
3	刘家豪	贵州师范大学贵州省信息与计算科学重点实验室	1	1	1.0	1.0