基于混合运动估计方法的视觉里程计

• 作者: 姚敏茹 张航 曹凯 杨雪梦 马天力
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉里程计 ORB 混合运动估计 稀疏光束平差法 Kinect
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 图形图像处理
• 页码范围: 175-180,202
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 字数: 5144字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1808-0078

摘要

由于RGB-D相机深度信息范围有限且易受噪声影响,为了提高其视觉里程计的精度,提出一种基于混合3D-3D和3D-2D运动估计方法的视觉里程计.使用基于RICP算法(RANSAC-ICP)的3D-3D模型,并结合3D-2D运动模型,将深度信息缺失的二维特征点添加到估计方法中,充分利用了图像信息,提高了匹配准确率.综合考虑了关键帧和前一帧的地图信息进行迭代估计,增加了匹配点对数量,提供了更多约束信息.在该混合运动估计方法的基础上,结合稀疏光束平差法SBA对位姿估计结果进行优化,达到定位精度高、积累误差小的效果.在基于Kinect相机的移动平台上进行了验证,结合离线和在线实验表明,该方法满足实时性同时有效地提高了定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚敏茹	西安工业大学电子信息工程学院	34	216	7.0	14.0
5	曹凯	西安工业大学电子信息工程学院	28	148	6.0	11.0
9	马天力	西安工业大学电子信息工程学院	7	21	2.0	4.0
10	杨雪梦	西安工业大学电子信息工程学院	3	33	1.0	3.0
11	张航	西安工业大学电子信息工程学院	2	1	1.0	1.0