地下矿用车辆无人驾驶目标路径规划方法研究

• 作者: 姜勇 宁媛松 李恒通 石峰 赵继平 郭鑫 龙智卓
• 来源期刊: 矿冶
• 学科: 工学
• 关键词: 地下矿用车辆 无人驾驶 目标路径规划
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 设备与自动化
• 页码范围: 87-91
• 页数: 5页
• 分类号: TD422.4
• 字数: 5286字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-7854.2018.04.018

摘要

针对井下巷道复杂多变的路面条件,将地下矿用车辆无人驾驶目标路径划分为主目标路径和局部避障目标路径,在主目标路径规划时不必考虑局部避障问题,在主目标路径规划完成后,再进行局部避障目标路径规划.建立车辆轨迹跟踪偏差控制模型及动力转向控制模型,通过对模型的仿真计算,可对地下矿用车辆无人驾驶目标路径进行规划及优化.该目标路径规划方法具有简单方便和灵活可靠的优点.