面向舞蹈机器人步态控制的膝关节参数粒子群优化

• 作者: 于颖 周黎 郭为安 陈雨豪
• 来源期刊: 武汉大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 舞蹈机器人 腿部模型 粒子群优化 步态控制
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 178-182,188
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.14188/j.1671-8844.2018-02-013

摘要

面向舞蹈机器人中常见的行走动作,模仿人类的行走行为,构建舞蹈机器人腿部模型,并设计机器人步态与被模仿者步态的跟踪优化函数,利用粒子群优化方法对步态模型中的膝关节的控制参数进行优化.根据仿真结果,该方法能够在符合机械结构要求的情况下,实现舞蹈机器人对人类步态行为的模拟,达到了良好的步态控制目标,方法可行有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于颖	同济大学中德工程学院	22	143	4.0	11.0
2	郭为安	同济大学中德工程学院	9	21	2.0	4.0