水面无人艇模糊神经网络航向控制器设计

• 作者: 周浩 柳欣 赵东明
• 来源期刊: 华中师范大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 无人艇 航向控制 模糊控制 BP神经网络 PID
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 页码范围: 329-332,346
• 页数: 5页
• 分类号: TP273+.5
• 字数: 2102字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19603/j.cnki.1000-1190.2018.03.007

摘要

针对常规PID控制器在无人艇航向控制系统中表现出抗干扰能力弱,控制精度低等问题,本文提出了一种应用模糊神经网络算法的航向控制器设计方法.首先通过神经网络分类回归确定隶属度函数,然后经由模糊控制在线整定PID控制器Kp、KI、KD三个参数,确保对无人艇航向的实时控制.仿真结果表明,该控制器满足航向控制所需的实时性,具有控制精度高和鲁棒性好的特点,并且提高了无人艇在复杂环境中的自适应能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵东明	武汉理工大学自动化学院	7	29	4.0	5.0
2	周浩	武汉理工大学自动化学院	9	33	4.0	5.0
3	柳欣	武汉理工大学自动化学院	1	4	1.0	1.0