绳驱动软体操作臂的建模与控制技术研究

• 作者: 朱利民 汤磊 葛锦程 谷国迎
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 软体操作臂 绳驱动 运动学分析 补偿控制
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 3-10,16
• 页数: 9页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2018.05.001

摘要

研究了一款绳驱动软体操作臂的建模与控制技术.基于分段恒曲率模型,研究了驱动空间与关节空间之间、关节空间与任务空间之间的映射和逆映射关系.使用MATLAB软件进行了软体操作臂的工作空间分析和运动性能仿真.根据运动学原理,搭建实验样机平台,通过伺服电机控制驱动绳的长度.在样机平台上进行了软体操作臂的运动控制实验,结果显示分段恒曲率模型不足以准确地控制软体操作臂.在单变量条件下和多变量条件下,分别使用曲线拟合和BP神经网络的方法,对软体操作臂的运动进行了补偿控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汤磊	上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所	12	71	6.0	8.0
2	朱利民	上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所	43	681	13.0	25.0
6	谷国迎	上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所	6	51	3.0	6.0
10	葛锦程	上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所	2	1	1.0	1.0