软体机器人驱动、建模与应用研究综述

• 作者: 孟凡昌 彭高亮 徐丰羽 申景金 范保杰 蒋国平
• 来源期刊: 南京邮电大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 软体机器人 软体驱动器 建模控制
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机与自动控制
• 页码范围: 64-75
• 页数: 12页
• 分类号: TP242
• 字数: 10196字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14132/j.cnki.1673-5439.2019.03.010

摘要

软体机器人是一类新型机器人,具有结构柔软度高、环境适应性好、人机交互性强、功能多样等特点,在医疗保健、物品抓持、野外侦查等诸多领域有着广阔的应用前景.文中从软体机器人的发展历程、驱动方式、建模与应用等方面对软体机器人进行综述,介绍了从超冗余度机器人到连续体机器人,再到完全应用软体材料制成的纯软体机器人的发展过程;阐述了软体机器人的驱动方式:柔性流体驱动、基于堵塞原理的半主动驱动、嵌入索丝(绳索或形状记忆合金SMA)的可变长度驱动、电活性聚合物软体驱动等;介绍目前软体机器人常用的建模控制方法,以及软体机器人广泛的应用前景;最后,总结了软体机器人驱动方式存在的一些主要问题以及未来的研究方向.