自适应平方根球型无迹卡尔曼滤波算法

• 作者: 叶泽浩 曲智国 李凡 段敏 毕红葵
• 来源期刊: 雷达科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 跟踪 球型无迹变换 自适应 平方根UKF 跟踪性能
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 页码范围: 615-621
• 页数: 7页
• 分类号: TN953|TN957
• 字数: 5483字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-2337.2018.06.006

摘要

针对传统无迹卡尔曼滤波器存在跟踪精度低、数值稳定性差、鲁棒性弱等缺点,提出了一种基于球型无迹变换的自适应平方根UKF滤波算法(Adaptive Square Root UKF Filtering Algorithm Based onSpherical Unscented Transform,ASRS-UKF).该算法在标准的平方根UKF算法上,首先改用了球型无迹变换对权系数以及sigma点进行计算选取;其次改进了平方根UKF中平方根矩阵的分解方法;同时在预测误差协方差矩阵中引入了自适应衰减因子.最后,通过将该算法同平方根UKF以及强跟踪UKF算法进行仿真对比,结果表明,ASRS-UKF算法在减少计算量、加快计算速度的同时还提高了滤波精度和稳定性,而且对于系统模型匹配不佳的情况下,仍具有良好的跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毕红葵		31	119	6.0	9.0
2	曲智国		56	97	6.0	7.0
3	段敏		7	6	2.0	2.0