基于步态状态机的康复型下肢外骨骼控制方法

• 作者: 曹恒 朱钧 江金林 莫松海 陈裕梁
• 来源期刊: 中国科技论文
• 学科: 工学
• 关键词: 控制科学与技术 机器人控制 下肢外骨骼 状态机 仿真分析
• 年，卷（期）: 2018,（16）
• 页码范围: 1889-1895
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3522字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-2783.2018.16.013

摘要

为实现对康复型下肢外骨骼的有效控制,根据康复型下肢外骨骼步行的特点,提出了一种基于步态状态机的控制方法.通过MATLAB/Simulink仿真分析,验证了该控制方法的合理性.搭建了基于该控制方法的康复型下肢外骨骼样机控制系统,进行了人机协同的平地行走、站-坐及坐-站实验等,进一步验证了该控制方法的可行性.研究结果表明,该控制方法能够满足康复型下肢外骨骼的需求,能有效控制外骨骼完成平地步行、站-坐和坐-站等下肢日常运动行为.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹恒	华东理工大学机械与动力工程学院	45	298	10.0	16.0
2	朱钧	华东理工大学机械与动力工程学院	13	47	3.0	6.0
3	江金林	华东理工大学机械与动力工程学院	3	6	1.0	2.0
4	莫松海	华东理工大学机械与动力工程学院	1	0	0.0	0.0
5	陈裕梁	华东理工大学机械与动力工程学院	1	0	0.0	0.0