主被动踝关节假肢力/位混合控制研究

• 作者: 吕荣安 曹恒 朱钧 陈志青
• 来源期刊: 华东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 踝关节假肢 串联弹簧执行器 有限状态机 力/位混合控制 模糊PID
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 机械与动力工程
• 页码范围: 283-288
• 页数: 6页
• 分类号: TH39
• 字数: 3316字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14135/j.cnki.1006-3080.20070328004

摘要

为了满足小腿截肢患者的运动需求,根据踝关节在人体步态周期中的生物力学特性,结合已有的研究基础和实验条件,研制了第一代主被动混合驱动的踝关节假肢样机.通过对样机仿生运动的分析和运动模型的建立,提出了一种基于有限状态机的力/位混合伺服控制系统,采用PID和模糊PID两种控制算法对假肢运动进行 Matlab仿真和角度控制实验.实验结果表明,该假肢样机可以得到类似人体运动的踝关节角度-力矩曲线,并且模糊PID算法控制输出的曲线更加符合人体特性,从而验证了样机设计的合理性和控制方案的可行性,为进一步实现样机的应用提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹恒	华东理工大学机械与动力工程学院	45	298	10.0	16.0
2	朱钧	华东理工大学机械与动力工程学院	13	47	3.0	6.0
3	吕荣安	华东理工大学机械与动力工程学院	2	3	1.0	1.0
4	陈志青	华东理工大学机械与动力工程学院	2	3	1.0	1.0