多Euler-Lagrange系统协同跟踪避碰控制

• 作者: 史小平 李师轮 林晓涵
• 来源期刊: 黑龙江大学工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多Euler-Lagrange系统 协同跟踪控制 避免碰撞 协同控制 拓扑连通性
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 电子与机电工程
• 页码范围: 36-42
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 4359字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13524/j.2095-008x.2018.03.041

摘要

为解决多Euler-Lagrange系统的协同控制、跟踪控制以及避免碰撞等重要的安全问题,提出了一种新颖的协同跟踪控制方法.该算法将势函数与拓扑连通性技术相互结合,利用构造的势函数来描述避免碰撞的要求,并基于此为多Euler-Lagrange系统设计了协同跟踪控制律,使得系统在实现目标跟踪的同时,能够避免智能体之间的相互碰撞.对于所提出的控制律,通过合理地应用Lyapunov稳定性理论分析了系统的稳定性.最后,仿真结果表明了所设计控制律的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	史小平	哈尔滨工业大学控制与仿真中心	95	520	12.0	15.0
2	林晓涵	哈尔滨工业大学控制与仿真中心	3	2	1.0	1.0
3	李师轮	哈尔滨工业大学航天学院	3	2	1.0	1.0