单目视觉惯性融合方法在无人机位姿估计中的应用

• 作者: 潘成峰 茹祥宇 许超 金潮
• 来源期刊: 控制与信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼 位姿估计 IMU ARTag标签 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用
• 页码范围: 50-58
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13889/j.issn.2096-5427.2018.06.009

摘要

为了提高四旋翼飞行器位姿估计精度,文章提出了一种多传感器融合算法.其设计了一个模块化的卡尔曼滤波框架,将视觉部分的初步位姿估计和基于惯性测量单元(IMU)的动力学模型相融合;提出了一种新的视觉惯性里程计方案,利用ARTag标签进行多标签融合的位姿估计,并将其结果作为算法的观测量;建立了基于IMU的动力学模型,将视觉结果加入状态向量不断进行迭代.由于IMU的频率高于视觉结果的频率,每当利用视觉结果进行更新时,选取最近的状态向量,这样在视觉结果异常时,该算法依然可以很好地工作.该算法的性能在实验中有很好的体现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许超		18	219	9.0	14.0
2	茹祥宇		1	0	0.0	0.0
3	金潮		1	0	0.0	0.0
4	潘成峰		1	0	0.0	0.0