全向自动导引车导向机构设计及其运动控制研究

• 作者: 刘小青 吴晓君 李彦磊 李程宇 贾慧波
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 4WID-4WIS 全转向导向机构 全向运动学模型 路径跟踪 解耦控制
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 保质设计
• 页码范围: 546-552
• 页数: 7页
• 分类号: TP249
• 字数: 2993字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2018.05.008

摘要

针对麦克纳姆轮加工复杂 ,运动效率低 ,承载能力较弱及容易出现振动、打滑等问题 ,研发了基于轮毂电机的自动导引车(automatic guided vehicle ,AGV )全转向导向机构 ,并根据该导向机构的控制方式———四轮独立驱动和四轮独立转向(4WID-4WIS)的方式 ,对该全向AGV进行了运动控制研究.首先 ,构建了该全转向导向机构的运动学模型 ,并进行了运动学分析 ,得出不同转向模式下全向 AGV 转速与转角之间的关系.其次 ,为消除该全向AGV移动时产生的路径偏差 ,提出了基于多步预测最优控制和模糊控制的联合路径跟踪控制技术 ,以提高控制精度和为路径跟踪提供充足的纠偏能力;进行了转向电机和轮毂电机之间的解耦控制 ,保证了转向电机和轮毂电机具有良好的输入输出响应.最后 ,通过实车实验验证了该全转向导向机构具有良好的运动效果 ,能够满足实际工况的要求 ,可为AGV在工业领域的应用提供一定的参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴晓君	西安建筑科技大学机电工程学院	51	177	7.0	11.0
2	刘小青	中国科学院深圳先进技术研究院	21	114	7.0	10.0
3	李程宇	中国科学院深圳先进技术研究院	3	19	2.0	3.0
4	贾慧波	西安建筑科技大学机电工程学院	3	3	1.0	1.0
5	李彦磊	西安建筑科技大学机电工程学院	3	3	1.0	1.0