重载精密机械手末端误差的多目标优化

• 作者: 周小勇 李阿为 杨武成 罗天洪 马翔宇
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: PID神经元 机械手 多目标优化
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 精密制造与加工
• 页码范围: 715-720
• 页数: 6页
• 分类号: TP13
• 字数: 2993字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0510

摘要

针对关节几何误差对重载机械手运动精度的影响,鉴于PID神经元具有多输入和多输出优化的特性,提出重载精密机械手误差的多目标优化方法,研究重载机械手误差的关键因子,分析重载精密机械手的映射及机械手多输出目标之间的关系,探究PID控制器与神经元网络之间的对应关系,求解重载机械手精密运动的传递关系,同时推导机械手位姿、速度和加速度与关节几何误差之间的数学模型,得出机械手关节误差对其运动精度的影响趋势,以SCARA机器人为研究对象,采用PID神经元的多目标优化方法对其误差进行整合.结论表明:PID神经元的多目标优化方法有效地减小了关节几何误差对重载机械手的影响,其合理性得到了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗天洪	重庆交通大学机电与车辆学院	108	381	9.0	13.0
2	杨武成	西安航空学院机械工程学院	40	103	5.0	6.0
3	马翔宇	西安航空学院机械工程学院	23	40	3.0	4.0
4	李阿为	西安航空学院机械工程学院	8	13	1.0	3.0
5	周小勇	西安航空学院机械工程学院	16	30	3.0	4.0