车载激光捷联惯导系统初始对准可观测性分析

• 作者: 任顺清 李巍 王振桓 陈希军 高亢
• 来源期刊: 中国激光
• 学科: 交通运输
• 关键词: 激光技术 捷联惯导系统 初始对准 里程计 可观测性 非线性系统
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 激光器件与激光物理
• 页码范围: 41-47
• 页数: 7页
• 分类号: U666.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/CJL201845.1201007

摘要

对里程计辅助的车载激光捷联惯导系统(SINS)的动基座初始对准问题进行了可观测性分析.首先,考虑里程计刻度系数误差、惯性测量单元零偏、SINS安装误差角等系统误差项建立了系统方程.然后,从系统方程出发,将系统可观测性问题转化为判断系统状态量是否存在唯一解的问题,利用全局可观测性分析方法对系统状态进行了可观测性分析,并给出了一种系统可观测的充分条件.最后,根据可观测性分析结论设计了初始对准算法及在轨激励方式.通过扩展卡尔曼滤波器对里程计辅助的车载激光SINS初始对准进行了计算机仿真,仿真结果验证了理论分析结果的正确性.