腹部作业型ROV的全局滑模定深控制

• 作者: 刘畅 张玮康 徐国华 王冠学
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 交通运输
• 关键词: ROV 全局滑模控制 定深控制 水动力
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用
• 页码范围: 11-17
• 页数: 7页
• 分类号: U674.941
• 字数: 3520字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2018.03.003

摘要

针对新型腹部作业型ROV的回收UUV的任务要求,提出一种在对接回收中的全局滑模定深控制策略.首先介绍腹部作业型ROV的结构和功能,它不同于一般传统ROV依靠机械手作业,而是航行到待回收UUV下方悬停,通过腹部执行机构完成UUV对接,并搭载UUV回收落位至搭载装置.然后建立了ROV垂直面的运动模型,设计了全局滑模控制器,并运用李雅普诺夫方程进行稳定性分析,最后与传统滑模控制器的对比仿真表明该控制策略是可行的,具有更好的控制品质和鲁棒性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐国华	华中科技大学船舶与海洋工程学院	91	589	12.0	18.0
2	刘畅	华中科技大学船舶与海洋工程学院	45	127	6.0	10.0
3	张玮康	华中科技大学船舶与海洋工程学院	2	12	1.0	2.0
4	王冠学	华中科技大学船舶与海洋工程学院	5	16	2.0	4.0