基于改进萤火虫算法的水下机械手液压控制系统

• 作者: 卞永明 李军 李安虎 杨濛 樊旭颖 王全录
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 液压控制系统 改进萤火虫算法 PID控制器 MATLAB/Simulink仿真
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 35-42
• 页数: 8页
• 字数: 3525字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2018.10.006

摘要

由于水下机械手液压控制系统存在较大程度的非线性、参数不确定性及负载干扰等特点,常规控制策略难以满足系统性能要求.针对上述问题,提出一种基于改进萤火虫算法(IFA)的优化的比例-积分-微分(PID)控制方法.设计了水下机械手的液压控制系统,建立了液压系统的数学模型,并设计了基于改进萤火虫算法优化的PID控制器实现对液压关节的控制.为了评估所提方法的控制性能,在MATLAB/Simulink环境下对机械手关节液压控制系统模型进行仿真实验.实验结果表明基于改进萤火虫算法优化的PID控制具有较好的控制性能,其具有超调量小、调节时间短、鲁棒性好等特点,显示了此方法可在水下机械手液压控制系统中广泛应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李军		12	50	5.0	7.0
2	卞永明	同济大学机械与能源工程学院	88	312	10.0	12.0
3	李安虎	同济大学机械与能源工程学院	17	47	3.0	6.0
4	杨濛	同济大学机械与能源工程学院	7	22	3.0	4.0
5	王全录		5	29	3.0	5.0
6	樊旭颖	同济大学机械与能源工程学院	1	0	0.0	0.0