固定翼无人机曲线路径跟踪的积分向量场方法

• 作者: 张代兵 沈林成 王祥科 赵述龙
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 固定翼无人机 路径跟踪 积分向量场 非定常风扰
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程·数学与系统科学
• 页码范围: 119-124
• 页数: 6页
• 分类号: V249.4
• 字数: 4199字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11887/j.cn.201802019

摘要

常规的向量场方法在处理无人机曲线路径跟踪问题时很容易受非定常风扰的影响而使得跟踪误差增加,因此很多方法采用用无人机的惯性坐标系(地速和方位角)替代机体坐标系(空速和偏航角)的方式来提高抗风性能.但是,这种方式只能处理大小和方向均恒定的风扰,这在实际飞行中是过于理想的假设.为了克服这些不足,提出了一种采用侧偏距的积分来主动抵消非定常风扰的积分向量场方法用于固定翼无人机曲线路径跟踪控制.根据期望路径的曲率及路径角,结合无人机自身的状态信息设计了曲线路径跟踪策略,并且使用李雅普诺夫理论证明了提出的方法能够确保闭环系统的全局渐进稳定.最后,使用高性能半实物仿真系统验证了提出方法的抗风跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈林成	国防科技大学智能科学学院	111	1901	21.0	39.0
2	张代兵	国防科技大学智能科学学院	25	137	8.0	10.0
3	王祥科	国防科技大学智能科学学院	7	108	3.0	7.0
4	赵述龙	国防科技大学智能科学学院	1	4	1.0	1.0