表面改性冗余机器人关节空间的轨迹优化算法

• 作者: 孙立宁 徐朋 温贻芳
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 优化 机器人 轨迹 流形
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1870-1874
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2530字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180081

摘要

针对表面改性冗余机器人末端轨迹优化过程中关节空间运动稳定性不足的问题,提出一种以适应度函数为基础的关节空间轨迹优化算法.从表面改性冗余机器人逆解流形中选取一系列点,在机器人关节空间进行含抛物线的直线拟合,然后选取拟合曲线上的点,通过运动学正解得到末端运动轨迹,然后和表面改性曲面上的期望轨迹进行对比,以实际轨迹与期望轨迹之间的误差建立适应度函数,利用遗传算法对轨迹规划中的参数寻求最优关节逆解,从而保证关节空间的运动平稳性.最后以飞机进气道曲面为例进行仿真验证了所用方法的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	温贻芳		56	116	5.0	8.0
3	徐朋	南京航空航天大学机电学院	9	18	2.0	4.0
4	孙立宁	苏州大学机电学院	62	639	14.0	24.0