手指康复外骨骼机器人的结构优化设计

• 作者: 夏齐霄 王杰 管声启
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 康复 平面连杆机构 运动学 工作空间 结构优化设计
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 224-229
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3729字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.02.015

摘要

为满足手指功能损伤患者康复的需要,设计了一种基于平面连杆机构的手指康复外骨骼机器人.通过分析仿生手指运动的自由度,建立了机器人运动学模型;以主要机械构件和手指关节转动角度为空间向量元素,求解了机器人的工作空间,在此基础上,得到各机械构件的最佳尺寸,从而完成对机械构件的结构优化设计.仿真实验表明,该机器人能带动手指在一定角度范围进行弯曲拉伸运动,可以满足手指损伤患者的康复训练需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏齐霄	北京联合大学机器人学院	22	316	11.0	17.0
2	管声启	西安工程大学机电工程学院	67	250	8.0	11.0
3	王杰	西安工程大学机电工程学院	10	43	4.0	6.0