一种仿生软体驱动器的设计与弯曲建模研究

• 作者: 方醒 潘鲁锋 许宗贵 陈凌峰 鲍官军
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 软体驱动器 静态模型 弯曲理论
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 1190-1194
• 页数: 5页
• 分类号: TH122|TP242
• 字数: 3971字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2018.11.009

摘要

针对软体驱动运动学建模的问题,对软体驱动器两气压驱腔耦合驱动、内嵌约束弹簧和施加气压状态下的弯曲运动等方面进行了研究,提出了一种新型的仿生软体驱动器结构,实现在单个方向内前后大角度的弯曲.利用驱动器变形后的几何分析以及力矩平衡方程,建立了软体驱动器的静态模型和主动弯曲数学模型,建立了驱动器输入气压与弯曲角度和弯曲半径二者之间的映射关系;提出了一种电、气联合控制,且基于SMC气压比例阀的实验系统,对软体驱动器进行了输入气压发生弯曲的实验.研究结果表明:在0.18 MPa的气压范围内,实验结果数据与理论数据基本一致,验证了理论模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	鲍官军	浙江工业大学机械工程学院	65	939	18.0	29.0
2	许宗贵	浙江工业大学机械工程学院	3	5	2.0	2.0
3	方醒	浙江工业大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0
4	陈凌峰	浙江工业大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0
5	潘鲁锋	浙江工业大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0