基于最大互信息的激光雷达与相机的配准

• 作者: 何艳侠 夏鹏飞 尹慧琳
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 配准 点云 图像 Barzilai-Borwein算法 改进Powell算法
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 信息处理技术
• 页码范围: 34-41
• 页数: 8页
• 分类号: TP391.41|TH744
• 语种: 中文
• DOI: 10.19650/j.cnki.cjsi.j1702401

摘要

针对智能车中激光雷达与相机的配准问题,提出了一种基于点云反射值与图像灰度值最大互信息的自动配准方法.该配准方法以刚体变换作为两传感器间坐标变换模型,首先利用点云反射值和图像灰度值计算互信息,将互信息值作为相似性度量,然后分别采用Barzilai-Borwein算法和改进Powell算法搜索互信息最大值,从而求得最优配准参数,最后通过实验对两种优化算法进行了分析比较.实验结果表明,基于最大互信息的配准方法可以实现智能车激光雷达与相机配准参数的自动、准确求解,并且改进Powell算法比Barzilai-Borwein算法具有更高的准确性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尹慧琳		27	129	5.0	10.0
2	何艳侠		2	1	1.0	1.0
3	夏鹏飞		2	1	1.0	1.0