面向室外移动机器人的雷达–图像跨模态检索

• 作者: 刘华平 张凯 张新钰 邓晓燕 马晓健
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 点云 图像 特征提取 深度学习 聚类典型相关分析
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人专刊
• 页码范围: 1759-1764
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 5328字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2018.80485

摘要

移动机器人主要依靠激光雷达采集的点云和摄像机采集的图像信息来感知周围环境.在极端天气或夜晚的情况下,摄像机采集图像会受到极大干扰;本文基于聚类典型相关分析(cluster-canonical correlation analysis,cluster–CCA)提出一种面向室外移动机器人的雷达图像跨模态检索技术,首先利用深度学习网络提取点云和图像的特征,然后使用聚类典型相关分析将两种模态的特征映射到子空间,最后计算欧氏距离进行检索,可以从图像数据库中检索得出与点云最相似的图像文件.本文所提出的方法在KITTI数据集上进行了验证,实现了从点云到图像的跨模态检索,结果验证了cluster–CCA在室外移动机器人雷达图像检索方面应用的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘华平	清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室	57	650	12.0	24.0
2	邓晓燕	石家庄铁道大学电气与电子工程学院	18	31	3.0	3.0
3	张新钰	清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室	8	30	2.0	5.0
4	张凯	石家庄铁道大学电气与电子工程学院	1	1	1.0	1.0
5	马晓健	清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室	1	1	1.0	1.0