基于线结构光传感的T型角焊缝跟踪方法

• 作者: 侯震 孔萌 张杰 张纶昭 陈华斌 陈善本
• 来源期刊: 电焊机
• 关键词: 焊缝跟踪 线激光传感器 机器人焊接
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 焊接设备
• 页码范围: 101-104
• 页数: 4页
• 分类号: TG441.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.7512/j.issn.1001-2303.2018.10.22

摘要

针对T型接头角焊缝机器人GMAW跟踪,自主研制了一套激光视觉传感器和滤光系统.基于矩阵转换形式的测量原理,简化了视觉系统标定.利用Hessian矩阵的Steger方法提取T型接头角焊缝激光条纹图像线特征及其方向信息,并使用随机抽样一致算法进行形貌直线的拟合,获取了焊缝中心特征点.跟踪试验结果表明,焊缝左右和高度方向的平均误差为0.52,满足机器人实际焊接生产要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈善本	上海交通大学材料科学与工程学院	111	2014	25.0	39.0
2	陈华斌	上海交通大学材料科学与工程学院	27	192	8.0	13.0
3	张杰		3	6	1.0	2.0
4	孔萌		4	31	3.0	4.0
5	张纶昭	上海交通大学材料科学与工程学院	1	5	1.0	1.0
6	侯震	上海交通大学材料科学与工程学院	4	32	4.0	4.0