开放式环境下变电站机器人SLAM算法研究

• 作者: 任杰 宋建涛 李功燕
• 来源期刊: 信息技术与网络安全
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与建图 激光机器人 局部建图 最小二乘
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 智能算法与人工智能
• 页码范围: 80-83
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 4377字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19358/j.issn.2096-5133.2018.03.019

摘要

同时定位与建图技术是变电站巡检机器人自主运行的关键.目前投入使用的机器人大多使用2D激光作为传感器,其发展出的两类算法也比较成熟.但这两类算法存在实时性不强、过于依赖先验地图等缺点.针对现有两类算法的缺点,提出了一种在开放式环境下也能正常运行的局部建图算法.该算法融合了现有算法的优点,在地图无变化区域使用原有算法,在地图变化区域进行实时建图.通过与现有算法的比较,证实了该算法的可靠性.并通过比较,提出了使用最小二乘法来提高该算法的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	任杰		68	1016	20.0	29.0
5	李功燕	中国科学院微电子研究所	18	96	5.0	9.0
9	宋建涛	中国科学院微电子研究所	1	2	1.0	1.0