基于距离变换的PRM路径规划算法

• 作者: 周远远 李敏 黄鲁
• 来源期刊: 信息技术与网络安全
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 概率路图 窄通道 距离变换 机器人
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 智能算法与人工智能
• 页码范围: 74-79
• 页数: 6页
• 分类号: TP301.6|TP242.6
• 字数: 4858字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19358/j.issn.2096-5133.2018.03.018

摘要

当环境中存在窄通道时,传统的概率路图(PRM)路径规划算法很难高效地建立能通过窄通道的无向图.针对该问题,利用图像处理中的距离变换技术,提出一种基于距离变换的PRM路径规划算法(DTPRM).首先基于距离变换地图,设计一种定量计算工作空间中障碍物稠密度的方法,利用该方法自适应地计算总采样点数目;然后利用距离变换地图识别不同区域,并采用不同密度的采样策略,使采样点在窄通道内密集分布,构建能通过窄通道的无向图.仿真结果表明,DTPRM算法能够根据不同障碍物环境自适应地计算总采样点数,得到合理的采样点分布,有效解决了窄通道问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄鲁	中国科学技术大学信息科学实验中心	75	277	9.0	13.0
2	李敏	中国科学技术大学电子科学与技术系	82	726	15.0	24.0
3	周远远	中国科学技术大学信息科学实验中心	3	9	2.0	3.0